Nato a Sancti Spiritus il 7 luglio 1935 da Juan Rodrìguez Garcìa, spagnolo di Tenerife, e Justa Marìa Fernàndez, espirituana.

Frequenta la scuola primaria solo fino al terzo anno e già all'età di otto anni lavora come mungitore e venditore di latte nella Finca La Ceja.

Ancora adolescente si trasferisce a Moròn, nel camagüeyano, dove lavora in un bar. Si cimenta in diversi lavori: venditore ambulante, venditore di giornali alla stazione e perfino pugile e cartomante.

Nel frattempo a Cuba si era instaurata la dittatura di Batista e in oriente era sbarcata la spedizione del Granma. Già dai tempi di Chibàs El Vaquerito simpatizzava per il Partido del Pueblo Cubano (Ortodoxo).

All'inizio del '57 decide di raggiugere la guerriglia sulla Sierra, ma, persosi nella montagna per 11 giorni, si reca a Manzanillo dove contatta altri giovani che vogliono unirsi a Fidel e al principio di maggio riesce nel suo intento.

E' Celia Sánchez a dargli il soprannome di "Vaquerito" (piccolo cow-boy in spagnolo) dato il suo aspetto minuto in contrasto con il suo grande sombrero. Partecipa al combattimento di Uvero; a quello del Jigüe già come tenente capo di una squadra; ai combattimenti di Casa de Piedra e Providencia con il Comandante Ramòn Paz.

Quando si decide la formazione di due nuove colonne per intraprendere l'invasione da oriente a occidente, la n° 2 è affidata a Camilo Cienfuegos, la n° 8 al Guerrigliero Eroico, che vuole El Vaquerito tra i suoi.

Il 21 agosto 1958, la colonna parte da El Salto e inizia un lungo percorso che la porterà nel centro del paese, nella provincia di Villa Clara. Durante questo tragitto si verificano molti combattimenti, nei quali Vaquerito si mette in evidenza.

Arrivati in Villa Clara, il "Che" propone la formazione di un nuovo plotone, il Pelotòn suicida, al comando del Vaquerito. La prima azione del Pelotòn suicida è l'attaco alla caserma di Fomento, seguito da quello alla caserma di Cabaiguàn. Il plotone del Vaquerito è il primo ad entrare a Santa Clara con l'ordine di attaccare il quartier generale della polizia.

In questo attacco Roberto Rodríguez Fernández viene colpito in testa da una pallottola di M-1. Il medico "Che" Guevara, vista la ferita, dice soltanto: "Ci hanno ucciso cento uomini".

Era il 30 dicembre 1958 ultimo giorno della battaglia di Santa Clara, determinante per la caduta della tirannia. El Vaquerito venne nominato, post mortem, Comandante del Ejercito Rebelde.

Il "Che" lo ricorderà così:

"...della sua vita tra di noi, ricordiamo tutti la sua straordinaria allegria, la sua giovialità ininterrotta e il modo strano di affrontare il pericolo. El Vaquerito era straordinariamente bugiardo, forse non aveva mai sostenuto una conversazione dove non adornasse tanto la verità da renderla irriconoscibile. Però nelle sue attività, fosse come messaggero nei primi tempi o come soldato poi..."

All’entrata della città di Moron nella provincia cubana di Ciego de Avila, a pochi metro dal famoso gallo simbolo della città, c’è un monumento al Vaquerito alla cui base è riportata una frase del Che Guevara: “Ci hanno ucciso cento uomini”.